马达控制
Motors 类积木控制单个马达,常用于机械臂、夹子等附件。底盘移动用下一课的 Movement 积木。
核心积木
马达 [A] 转动 [顺时针] [1] 圈
马达 [A] 转动 [顺时针] [90] 度
马达 [A] 转到位置 [0]
马达 [A] 启动 [顺时针]
马达 [A] 停止
设置马达 [A] 速度为 [75] %| 积木 | 行为 | 什么时候用 |
|---|---|---|
| 转动 x 圈 / 度 | 转指定角度,转完才执行下一块(阻塞) | 附件动作:抬臂 90 度、收夹子半圈 |
| 转到位置 x | 转到绝对刻度位置(0-359),走最短路径 | 让机械臂每次回到同一姿态 |
| 启动 | 开始持续转动,立刻执行下一块(不阻塞) | 配合传感器:转着等条件,再停 |
| 停止 | 停下持续转动的马达 | 和"启动"成对出现 |
| 设置速度 | 设定之后所有转动的速度(0-100%) | 附件要慢而稳时调低 |
阻塞 vs 不阻塞
这是新手最容易混的概念:
- "转动 1 圈"是阻塞的:程序停在这一块,马达转完 1 圈才往下走。
- "启动"是不阻塞的:马达开始转,程序马上执行下一块。
马达 [A] 启动 [顺时针]
等待 [2] 秒 ← Control 类
马达 [A] 停止这段 = "转 2 秒然后停"。如果把"启动"换成"转动 1 圈",中间的等待就发生在转完之后了。
位置与归零
每个马达有绝对刻度:外壳上有个 0 位置标记,对齐时读数为 0。相关积木:
马达 [A] 转到位置 [0] ← 回到刻度 0
(传感器读数) 马达 [A] 位置 ← Sensors 类的圆形读值积木FLL 技巧:附件初始化
每局开始前,让附件马达 转到位置 [0],保证每次出发姿态完全一致。手动摆臂不可靠,用程序归零。
停止方式
马达停下时有三种"姿态"(在积木的选项或"设置马达停止方式"里选):
| 方式 | 效果 |
|---|---|
| 制动(Brake) | 立刻刹住,默认 |
| 保持(Hold) | 刹住并主动抵抗外力,臂被压也不动 |
| 滑行(Coast) | 断电滑行,自然停下 |
举升重物的臂用 Hold,否则停止后会被重量压回去。
练习
- 让 Port A 马达以 30% 速度转 3 圈,再以 100% 速度反转 3 圈,对比时间。
- 用"启动 + 等待 + 停止"实现转 5 秒。
- 把马达刻度 0 对准某个方向,程序开头
转到位置 0,反复运行验证姿态一致。
下一课:Movement 底盘移动。